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    广西11选5走势图查询: 一种可自动识别与跟踪焊缝的焊接机器人.pdf

    摘要
    申请专利号:

    广西11选5大小走势图 www.fnjpv.tw CN201610890614.0

    申请日:

    2016.10.12

    公开号:

    CN106312398A

    公开日:

    2017.01.11

    当前法律状态:

    公开

    有效性:

    审中

    法律详情: 公开
    IPC分类号: B23K37/02; B23K37/00 主分类号: B23K37/02
    申请人: 谢克庆
    发明人: 谢克庆; 谢波
    地址: 528225 广东省佛山市南海区狮山镇穆院村委会尚贤小北街二巷1号
    优先权:
    专利代理机构: 北京精金石专利代理事务所(普通合伙) 11470 代理人: 刘晔
    PDF完整版下载: PDF下载
    法律状态
    申请(专利)号:

    CN201610890614.0

    授权公告号:

    法律状态公告日:

    2017.01.11

    法律状态类型:

    公开

    摘要

    本发明属于机器人技术领域,提供了一种可自动识别与跟踪焊缝的焊接机器人,包括:行走车;分别后、前安装在行走车上的水平箱体与竖直箱体;水平与竖直跟踪执行机构,所述的水平与竖直跟踪执行机构和用连接板连接,并固装在行走车的上表面上;前视觉传感器与后视觉传感器,所述的前视觉传感器安装在所述竖直箱体的前侧;焊枪机构;计算机控制系统,所述计算机通过电缆分别连接可获取焊缝的几何形状与位置信息的所述前、后视觉传感器、所述行走车、水平与竖直跟踪执行机构。本焊接机器人可以自动识别焊缝的几何形状,并通过计算机对管道焊道数目、层数以及行走车的跟踪运动自动进行规划,可以保证焊接质量的稳定和最优化。

    权利要求书

    1.一种可自动识别与跟踪焊缝的焊接机器人,其特征在于它包括:
    行走车,所述的行走车包括安装在车体上的四个永磁车轮及其驱动机构和驱动电机,
    行走车通过永磁车轮可贴附在焊接管道的表面平稳运行;
    分别后、前安装在行走车上的水平箱体与竖直箱体;
    水平与竖直跟踪执行机构,所述的水平与竖直跟踪执行机构和用连接板连接,并固装
    在行走车的上表面上;
    前视觉传感器与后视觉传感器,所述的前视觉传感器安装在所述竖直箱体的前侧,包
    括安装在传感器外壳内壁上的CCD摄像机、半导体激光器和柱面透镜,CCD摄像机和半导体
    激光器的光轴处于同一平面内;
    焊枪机构,所述的焊枪机构包括一端安装在竖直跟踪执行机构上的焊枪弯板,焊枪弯
    板的另一端安装有可固定焊枪、并可使焊枪沿被焊管道法向调整的可调焊枪夹头;
    计算机控制系统,所述的计算机控制系统包括计算机、电缆和相应软件;计算机通过电
    缆分别连接可获取焊缝的几何形状与位置信息的所述前、后视觉传感器、所述行走车、水平
    与竖直跟踪执行机构。
    2.如权利要求1所述的可自动识别与跟踪焊缝的焊接机器人,其特征在于:所述的水平
    跟踪执行机构安装在水平箱体内,包括立式弯板,其上固装的水平驱动电机和水平导轨、水
    平驱动电机与水平丝杠-螺母机构机械连接,丝杠-螺母机构的水平滑鞍的另一端与所述的
    连接板连接;所述的竖直跟踪执行机构安装在竖直箱体内,包括立板,其上固装的竖直驱动
    电机和竖直导轨,竖直驱动电机与竖直丝杠-螺母机构机械连接,丝杠-螺母机构的竖直滑
    鞍的另一端与所述的焊枪机构中的焊枪弯板相连接。
    3.如权利要求2所述的可自动识别与跟踪焊缝的焊接机器人,其特征在于:还包括焊接
    电源系统。

    关 键 词:
    一种 自动识别 跟踪 焊缝 焊接 机器人
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