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    广西11选5近1000期: 一种微小尺寸装配推送装置及方法.pdf

    摘要
    申请专利号:

    广西11选5大小走势图 www.fnjpv.tw CN201610833160.3

    申请日:

    2016.09.20

    公开号:

    CN106312500A

    公开日:

    2017.01.11

    当前法律状态:

    授权

    有效性:

    有权

    法律详情: 授权|||实质审查的生效IPC(主分类):B23P 19/00申请日:20160920|||公开
    IPC分类号: B23P19/00; B25J9/16 主分类号: B23P19/00
    申请人: 浙江工业大学
    发明人: 谭大鹏; 陈教料; 胥芳
    地址: 310014 浙江省杭州市下城区潮王路18号浙江工业大学
    优先权:
    专利代理机构: 杭州斯可睿专利事务所有限公司 33241 代理人: 王利强
    PDF完整版下载: PDF下载
    法律状态
    申请(专利)号:

    CN201610833160.3

    授权公告号:

    ||||||

    法律状态公告日:

    2018.09.07|||2017.02.22|||2017.01.11

    法律状态类型:

    授权|||实质审查的生效|||公开

    摘要

    一种微小尺寸零件装配推送装置,所述装置采用两分支四关节微型机械手实现微小尺寸零件的精确推送;所述两分支四关节微型机械手包括主轴本体与机械手分支,所述的主轴本体后端与两个主轴电机相连,两个主轴电机分别提供用于实现推送过程进给的直线往复运动与用于配合分支关节运动完成零件位姿调整的旋转运动,主轴本体前端通过铰链与机械手分支相连;所述的机械手分支包括两个分支支撑构件、两个分支指尖构件和四个分支关节铰链。以及提供一种微小尺寸零件装配推送方法。本发明提供一种工作柔性好好且控制相对简单的微小尺寸装配推送装置及方法。

    权利要求书

    1.一种微小尺寸零件装配推送装置,其特征在于:所述装置采用两分支四关节微型机
    械手实现微小尺寸零件的精确推送;所述两分支四关节微型机械手包括主轴本体与机械手
    分支,所述的主轴本体后端与两个主轴电机相连,两个主轴电机分别提供用于实现推送过
    程进给的直线往复运动与用于配合分支关节运动完成零件位姿调整的旋转运动,主轴本体
    前端通过铰链与机械手分支相连;
    所述的机械手分支包括两个分支支撑构件、两个分支指尖构件和四个分支关节铰链,
    所述分支支撑构件的两端通过铰链分别与分支指尖构件、主轴本体相连;所述分支支撑构
    件与机械手主轴本体铰接部分为分支第一关节,所述分支支撑构件与分支指尖构件铰接部
    分为分支第二关节。
    2.如权利要求1所述的一种微小尺寸零件装配推送装置,其特征在于:所述的分支支撑
    构件为轻质合金钢管件,分支指尖构件为钛合金拨叉触针件,指尖角小于5度。
    3.如权利要求1或2所述的一种微小尺寸零件装配推送装置,其特征在于:每个机械手
    分支通过两个主轴电机实现分支平面运动;两个分支配合运动,与主轴运动相叠加,实现在
    狭小物理空间内对微小尺寸零件的夹持、翻转、推送、卡塞等动作。
    4.一种如权利要求1所述的微小尺寸零件装配推送装置实现的推送方法,其特征在于:
    根据零件与接口接触面上的推力和压力、零件与接触面的摩擦系数的变化、零件与机械手
    的摩擦系数的变化,建立微小尺寸零件装配推送运动模型,实现机械手本体、分支的协调、
    配合运动,步骤如下:
    ①建立装配推送过程的机械手与零件接触动力学模型,在XOY平面内,机械手指尖构件
    与零件产生两点接触,触点分别为A和B,A表示Y方向下侧指尖,B表示Y方向上侧指尖,所涉
    及的主要参数与变量为:零件中分厚度为d1,两指尖触点之间的距离为d2,触点A到零件Y方
    向下端面的距离为d3,两个指尖关键之间的距离为d4,零件的水平方向倾斜角度为θ,零件的
    竖直方向倾斜角度为β,机械手主轴本体进给速度为Vp,触点B处的法向与切向接触力分别
    为触点B处的法向与切向接触力分别为
    ②机械手进入预备工作状态,各关节电机启动,两个分支分别水平伸直,与零件接触,
    并向目标方向推送;
    ③推送至接近目标位置处,距目标位置≥两个零件长度,将零件进行倾斜,即在XOY平
    面内旋转角度θ,并分别计算触针与零件接触的法向力与切向力:
    λn=d1d2excosθ+(eθ+d12ex)sinθ (1)
    λt=(eθ+d22ex)cosθ+d1d2exsinθ (2)
    其中,ex、eθ分别为机械手进给方向与平面旋转方向的关节阻尼系数;
    ④执行倾斜动作,两触针与零件保持接触粘性状态,且需满足如下动力学条件:
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    其中,μ是接触摩擦阻尼系数;
    ⑤倾斜动作完成后,继续向目标位置进给,两触针继续与零件保持接触粘性状态,两触
    点处的法向力需满足以下动力学条件:
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    ⑥到达目标位置,零件角度状态必须以0或者π作为最终状态,机械手分支以足够的速
    度反方向运动,脱离零件的惯性摩擦作用,推送过程完毕。

    关 键 词:
    一种 微小 尺寸 装配 推送 装置 方法
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