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    广西11选5app: 扫光机系统的控制方法及扫光机系统.pdf

    摘要
    申请专利号:

    广西11选5大小走势图 www.fnjpv.tw CN201610939085.9

    申请日:

    2016.11.01

    公开号:

    CN106312719A

    公开日:

    2017.01.11

    当前法律状态:

    授权

    有效性:

    有权

    法律详情: 授权|||实质审查的生效IPC(主分类):B24B 7/24申请日:20161101|||公开
    IPC分类号: B24B7/24; B24B41/00; B24B41/06(2012.01)I; B24B49/12; B24B51/00 主分类号: B24B7/24
    申请人: 苏州谷夫道自动化科技有限公司
    发明人: 朱飞; 周俊华; 郭颖俊
    地址: 215000 江苏省苏州市工业园区新平街388号腾飞科技园8幢
    优先权:
    专利代理机构: 南京利丰知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 32256 代理人: 王锋
    PDF完整版下载: PDF下载
    法律状态
    申请(专利)号:

    CN201610939085.9

    授权公告号:

    ||||||

    法律状态公告日:

    2018.10.30|||2017.02.08|||2017.01.11

    法律状态类型:

    授权|||实质审查的生效|||公开

    摘要

    本发明涉及一种扫光机系统的控制方法及扫光机,该扫光机系统的控制方法通过在龙门轴设备驱动工作台上移或者下降时,由光电编码器根据电动机的输出轴的机械几何位移量转换形成定位坐标,然后伺服定位系统根据该定位坐标控制机械手移动以最终时机械手移动至夹具所在位置;同时在工作台下降时,由变频器实时电流值监测,以当监测电流到达预设的电流值参数,变频器驱动电动机并由电动机驱动龙门轴设备控制工作台停止移动,从而实现精确定位,而通过该精确定位,解放了工人,降低了生产成本,且提高了工作效率,另外,也有助于增大成品率。

    权利要求书

    1.一种扫光机系统的控制方法,其特征在于,扫光机系统包括用于固定玻璃毛坯的夹
    具、安装有所述夹具的工作台、设置所述工作台的龙门轴设备及位于所述工作台一侧机械
    手、毛刷设备和冲洗设备,所述龙门轴、机械手上设置有伺服定位系统,所述龙门轴设备通
    过电动机驱动,所述电动机通过变频器驱动,所述龙门轴设备上设置有与所述电动机同轴
    的光电编码器,所述变频器与伺服定位系统、光电编码器均信号连接,所述控制方法包括:
    S1:通过电动机驱动龙门轴设备运行,所述龙门轴设备驱动工作台上移直至工作台到
    达或者超过预设的高度参数;同时,机械手运行从料盒中抓取玻璃毛坯;在所述龙门轴设备
    驱动所述工作台运行时,光电编码器根据电动机的输出轴的机械几何位移量转换形成定位
    坐标,然后,光电编码器将所述定位坐标反馈至伺服定位系统,其中所述定位坐标定义夹具
    目前所在位置;
    S2:伺服定位系统通过该定位坐标控制抓取有玻璃毛坯的机械手移动至夹具目前所在
    位置,并通过夹具与机械手的配合将所述玻璃毛坯固定在夹具上;
    S3:龙门轴设备驱动工作台下降;在工作台下降的同时,变频器实时电流值监测,当监
    测电流到达预设的电流值参数,变频器驱动电动机并由电动机驱动龙门轴设备控制工作台
    停止移动;
    S4:毛刷设备、冲洗设备对夹具上的玻璃毛坯进行扫光处理制成玻璃成品;
    S5:通过电动机再次驱动龙门轴,工作台在龙门轴控制下再次上移直至工作台达到或
    者超过预设的高度参数;在所述龙门轴设备驱动所述工作台运行时,光电编码器根据电动
    机的输出轴的机械几何位移量转换形成新的定位坐标,然后,光电编码器将所述新的定位
    坐标反馈至伺服定位系统,其中该新的定位坐标定义夹具目前所在位置;
    S6:伺服定位系统通过该新的定位坐标控制机械手移动至夹具目前所在位置,并通过
    夹具与机械手的配合将所述玻璃成品从夹具取下;
    S7:当机械手取下玻璃成品后,将其放置在料盒中;于此同时,若所述扫光机系统判断
    该料盒内有其他玻璃毛坯时,则机械手抓取玻璃毛坯,然后通过新的定位坐标控制机械手
    移动至夹具目前所在的位置,继而重复步骤S2至S7;若所述扫光机系统判断该料盒内无玻
    璃毛坯时,结束流程。
    2.如权利要求1所述的扫光机系统的控制方法,其特征在于,在所述步骤S2中,当机械
    手将毛坯玻璃放置在夹具上时,龙门轴设备驱动工作台微调夹具的朝向,此时,光电编码器
    实时更新定位坐标,并将该定位坐标反馈至伺服定位系统。
    3.如权利要求1或2所述的扫光机系统的控制方法,其特征在于,在所述步骤S1中,每个
    工作台上设置有一个或者至少两个用以固定玻璃毛坯的夹具,每个夹具形成一个工位;所
    述步骤S1还包括如下步骤:
    S11:当工作台上的一个工位上安装好玻璃毛坯后;判断工作台上是否有未安装玻璃毛
    坯的工位或者料盒内是否还有玻璃毛坯,若工作台上有未安装玻璃毛坯的工位和料盒内有
    玻璃毛坯,则驱动工作台翻转,光电编码器实时更新定位坐标,并将该定位坐标反馈至伺服
    定位系统,然后进入步骤S12;若工作台上工位都安装好玻璃毛坯,或者料盒内无玻璃毛坯,
    则进行步骤S2;
    S12:伺服定位系统驱动机械手于料盒中再次抓取玻璃毛坯;伺服定位系统通过更新后
    的定位坐标控制抓取玻璃毛坯的机械手移动至下一个工位目前所在位置,并通过下一个工
    位与机械手的配合将所述玻璃毛坯固定在该工位上;
    S13:重复步骤S11和S12直至工作台上的工位都安装好玻璃毛坯,或者料盒内无玻璃毛
    坯。
    4.如权利要求1所述的扫光机系统的控制方法,其特征在于,在所述步骤S7中,当机械
    手取下玻璃成品并将其放置在料盒中之间还包括如下步骤:机械手将玻璃成品放置在矫正
    夹具中,通过该矫正夹具调整玻璃成品的抓取角度,然后,再次驱动机械手抓取已调整好抓
    取角度的玻璃成品,并将该玻璃成品放置在料盒中。
    5.如权利要求1所述的扫光机系统的控制方法,其特征在于,在所述步骤S3中,工作台
    下降过程中,若变频器实时监测到的电流值远远小于预设的电流值参数时,工作台快速下
    降,若变频器实时监测到的电流值趋近于预设的电流值参数时,工作台降速,缓慢下降。
    6.如权利要求1所述的扫光机系统的控制方法,其特征在于,在所述步骤S6中,当机械
    手将毛坯玻璃从夹具上取下时,龙门轴设备驱动工作台微调夹具的朝向,此时,光电编码器
    实时更新定位坐标,并将该定位坐标反馈至伺服定位系统。
    7.如权利要求1所述的扫光机系统的控制方法,其特征在于,在所述步骤S1之前还包括
    如下步骤:根据玻璃扫光要求,设置毛刷设备、冲洗设备、龙门轴、机械手的工作参数,设置
    预设高度值参数、电流值参数。
    8.如权利要求1所述的扫光机系统的控制方法,其特征在于,所述扫光机系统设置有两
    套通路控制,其中一套通路单独控制控制机械手。
    9.如权利要求1或8所述的扫光机系统的控制方法,其特征在于,所述扫光机系统具有
    多个工作台,每个所述工作台通过电动机独立运行,每个工作台对应一个光电编码器。
    10.一种扫光机系统,其特征在于,所述扫光机系统内置有如权利要求1至9项中任意一
    项所述的扫光机系统的控制方法。

    关 键 词:
    扫光机 系统 控制 方法
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