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    今天广西11选5走势图: 一种机器人分布式控制器及控制方法.pdf

    摘要
    申请专利号:

    CN201610345398.1

    申请日:

    2016.05.23

    公开号:

    CN105824292A

    公开日:

    2016.08.03

    当前法律状态:

    实审

    有效性:

    审中

    法律详情: 实质审查的生效IPC(主分类):G05B 19/414申请日:20160523|||公开
    IPC分类号: G05B19/414 主分类号: G05B19/414
    申请人: 威海明达创新科技有限公司
    发明人: 孙明健; 周金山; 黄龙瑞; 钱行; 冯佳时; 陈誉文; 沈敏康
    地址: 264209 山东省威海市高区火炬路-169-1号
    优先权:
    专利代理机构: 北京路浩知识产权代理有限公司 11002 代理人: 李相雨
    PDF完整版下载: PDF下载
    法律状态
    申请(专利)号:

    CN201610345398.1

    授权公告号:

    |||

    法律状态公告日:

    2016.08.31|||2016.08.03

    法律状态类型:

    实质审查的生效|||公开

    摘要

    本发明提供了一种机器人分布式控制器及控制方法,该控制器包括网络收发器、环境检测传感器组、位置检测传感器组、姿态检测传感器组和由第一处理器和第二处理器构成的并行控制单元;网络收发器与第二处理器连接,接收和/或发射用于与其他机器人进行数据通信的网络信号;环境检测传感器组、位置检测传感器组以及姿态检测传感器组分别与第一处理器连接,将检测数据发送到第一处理器,以使第一处理器根据该数据对机器人进行控制;第二处理器根据与其他机器人的通信结果生成控制命令,将控制命令发送到第一处理器,以使第一处理器根据该控制命令对机器人进行控制。本发明实现了一个对多个机器人的集群控制器,使多个机器人能够更好的协同运行。

    权利要求书

    1.一种机器人分布式控制器,其特征在于,所述控制器包括网
    络收发器、环境检测传感器组、位置检测传感器组、姿态检测传感
    器组以及由第一处理器和第二处理器构成的并行控制单元;
    网络收发器,与所述第二处理器连接用于接收和/或发射用于与
    其他机器人进行数据通信的网络信号,并发送到所述第二处理器;
    环境检测传感器组,与所述第一处理器连接,用于检测机器人
    所在位置的环境信息,并发送到所述第一处理器;
    位置检测传感器组,与所述第一处理器连接,用于检测机器人
    当前的位置信息,并发送到所述第一处理器;
    姿态检测传感器组,与所述第一处理器连接,用于检测机器人
    当前的姿态信息,并发送到所述第一处理器;
    所述第一处理器,用于接收所述位置检测传感器组、环境检测
    传感器组和/或姿态检测传感器组上传的数据对机器人进行控制;
    所述第二处理器,与所述第一处理器连接,用于通过所述网络
    收发器与其他机器人进行数据通信,根据通信结果生成控制命令,
    并将生成的控制命令发送到所述第一处理器;
    所述第一处理器,还用于根据接收到的控制命令对机器人进行
    控制。
    2.根据权利要求1所述的控制器,其特征在于,所述控制器还
    包括:异步收发器,所述第一处理器与所述第二处理器通过所述异
    步收发器进行通信连接。
    3.根据权利要求1所述的控制器,其特征在于,所述环境检测
    传感器组,包括:
    气压传感器,用于检测机器人所处环境的气压并上传至所述第
    一处理器;
    温湿度传感器,用于检测机器人所处环境的温度和/或湿度并上
    传至所述第一处理器;
    空速传感器,用于检测机器人所处位置的空气流速并上传至所
    述第一处理器;
    光强度传感器,用于检测机器人所处位置的光照强度并上传至
    所述第一处理器。
    4.根据权利要求1所述的控制器,其特征在于,所述姿态检测
    传感器组,包括:
    角速度传感器,用于测量机器人在预设区域对应的坐标系下绕
    X、Y和Z轴运动的角速度并上传至所述第一处理器;
    加速度传感器,用于测量机器人在所述预设区域对应的坐标系
    下,在X、Y和Z三个坐标轴的绝对加速度并上传至所述第一处理
    器。
    5.根据权利要求4所述的控制器,其特征在于,所述控制器还
    包括:模数转换器,所述模数转换器的输入端与所述角速度传感器
    连接,输出端与所述第一处理器连接,用于将所述角速度传感器输
    出的模拟信号转换为数字信号,并将得到的数字信号上传至所述第
    一处理器。
    6.根据权利要求1所述的控制器,其特征在于,所述位置检测
    传感器组,包括:
    GPS接收器,用于接收机器人相对大地的所在位置的坐标信息,
    并上传到所述第一处理器;
    电子罗盘,用于测量机器人在所述预设区域对应的坐标系下相
    对于地理北向的角度并上传至所述第一处理器。
    7.根据权利要求1-6任一项所述的控制器,其特征在于,所述
    控制器还包括:与所述第一处理器连接的存储器。
    8.根据权利要求1-6任一项所述的控制器,其特征在于,所述
    控制器还包括:与所述第一处理器连接的扩展IO接口。
    9.一种基于权利要求1-8任一机器人分布式控制器的控制方法,
    其特征在于,所述方法包括:
    接收用户发送的控制指令;
    根据所述控制指令进行路径规划,得到运行路径;
    确定所述运行路径对应的位置控制量以及姿态控制量;
    根据所述位置控制量以及姿态控制量生成控制命令,并根据所
    述控制命令对所述机器人的执行机构进行控制,以使所述机器人根
    据按照所述运行路径进行运行。
    10.根据权利要求9所述的方法,其特征在于,所述方法还包
    括:
    接收上位机发送的控制命令,以及位置检测传感器组和姿态检
    测传感器组上传的传感器信息;
    根据所述控制命令和/或传感器信息调整所述运行路径;
    确定调整后的运行路径对应的第二位置控制量以及第二姿态控
    制量,根据所述第二位置控制量以及第二姿态控制量生成第二控制
    命令,并根据所述第二控制命令对所述机器人的执行机构进行控制。

    关 键 词:
    一种 机器人 分布式 控制器 控制 方法
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