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    广西11选5任: 饲喂机器人控制系统故障诊断专家系统及诊断方法.pdf

    摘要
    申请专利号:

    广西11选5大小走势图 www.fnjpv.tw CN201610330120.7

    申请日:

    2016.05.18

    公开号:

    CN105824308A

    公开日:

    2016.08.03

    当前法律状态:

    授权

    有效性:

    有权

    法律详情: 授权|||实质审查的生效IPC(主分类):G05B 23/02申请日:20160518|||公开
    IPC分类号: G05B23/02 主分类号: G05B23/02
    申请人: 甘肃省机械科学研究院
    发明人: 张剑琴; 袁虎成; 贺成柱; 杨军平; 王季
    地址: 730030 甘肃省兰州市城关区金昌北路208号
    优先权:
    专利代理机构: 甘肃省知识产权事务中心 62100 代理人: 马英
    PDF完整版下载: PDF下载
    法律状态
    申请(专利)号:

    CN201610330120.7

    授权公告号:

    ||||||

    法律状态公告日:

    2018.06.29|||2016.08.31|||2016.08.03

    法律状态类型:

    授权|||实质审查的生效|||公开

    摘要

    一种饲喂机器人控制系统故障诊断专家系统,该专家系统由检测系统、专家系统和执行机构组成;所述检测系统用于实时采集饲喂机器人控制系统状态信息;所述专家系统接收检测系统上传的饲喂机器人控制系统的各种状态信息,并实时对状态信息进行分析;所述执行机构接收专家系统所发出的调控指令并按要求执行。本发明基于饲喂机器人控制系统的大量知识与经验,应用人工智能技术,根据领域内专家所提供的专业知识和经验进行推理和判断,模拟专家做决定,对饲喂机器人控制系统进行实时监测,能够全面准确地诊断出故障部位并及时排除故障,用以确保饲喂机器人控制系统运行状态良好,提高其工作的持续性、可靠性、稳定运行时间,提高饲喂机器人智能化水平。

    权利要求书

    1.一种饲喂机器人控制系统故障诊断专家系统,其特征在于:该专家系统由检测系统、专家系统和执行机构组成;所述检测系统用于实时采集饲喂机器人控制系统状态信息;所述专家系统接收检测系统上传的饲喂机器人控制系统的各种状态信息,并实时对状态信息进行分析;所述执行机构接收专家系统所发出的调控指令并按要求执行。2.根据权利要求1所述的一种饲喂机器人控制系统故障诊断专家系统,其特征在于:所述检测系统包括编码器、红外测距传感器、激光条码阅读器、直流伺服驱动器及直流调速器;饲喂机器人前轮采用万向轮,且有执行机构的直流伺服电机控制万向轮方向继而控制饲喂机器人的运动方向,该直流伺服电机的编码器采集实际方向信号;饲喂机器人后轮同样由执行机构的直流伺服电机控制其前进和后退,该直流伺服电机的编码器采集饲喂机器人实际进退距离;设置在饲喂机器人前后部的红外测距传感器和设置在畜舍的红外路标探测饲喂机器人的位置及前进和后退方向上的障碍物;设置在饲喂机器人顶部的激光条码阅读器通过设置在饲喂槽上的激光条码对每个饲喂槽进行绝对定位;安装在投料口的直流调速器用于控制执行机构的喂料直流调速电机;所述编码器、红外测距传感器、激光条码阅读器检测到的信号、直流伺服驱动器状态信息、直流调速器状态信息输入专家系统。3.根据权利要求1所述的饲喂机器人控制系统故障诊断专家系统,其特征在于:所述专家系统包括人机接口???、知识库???、推理机???、综合数据库???;所述人机接口??槭亲蚁低沉幼一蛘哂没У哪??;所述知识库??榇娣庞闪煊蜃姨峁┑挠糜谇蠼馕侍獾氖菁白柿?;所述推理机??槔弥犊饽?橹械墓收现犊庵械闹?,根据检测系统检测到的信号及诊断规则进行逐步推理,直至解决问题,并给出故障诊断结果;所述综合数据库??榘收显?、维修方法、位置信息、最佳路径、故障日志、维修记录及专家性意见信息,为饲喂机器人控制系统的故障分析和维修提供依据;所述专家系统接收检测系统上传的饲喂机器人控制系统的各种状态信息,并实时对状态信息进行分析;具体为:根据饲喂机器人控制系统的状态信息,专家系统进行状态监测和故障诊断;根据饲喂机器人的位置状态,进行位置判断和最佳路径规划;根据饲喂机器人电池电量信息,自主决策进行自动充电;专家系统根据最终的结果,生成调控指令,并将指令下发给执行机构。4.一种饲喂机器人控制系统故障诊断专家系统的诊断方法,其特征在于:所述故障诊断专家系统采用IF<条件>THEN<结论>的规则,既如果符合这个条件,那么就产生这个结果;该规则包括正向规则和逆向规则两种;正向规则过程是:从事实出发,找出与规则前提条件相匹配的事实,若匹配成功,则得出新的结论;把新的结论作为新的事实再进行匹配,直到得出的结论再也不能匹配为止;逆向规则过程是:先假设一个结论存在,然后在知识库??橹胁檎蚁嘤Φ闹吨ぞ?,验证该结论的前提是否存在;若结论的前提不存在,则结论不存在;为了便于搜索,给每个故障都设置一个故障码;最后将结论中的故障码关联到综合数据库中,作为诊断结果输出。

    关 键 词:
    饲喂 机器人 控制系统 故障诊断 专家系统 诊断 方法
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