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    广西11选5快彩走势图: 多轴运动控制器及其闭环PWM脉冲的控制方法.pdf

    摘要
    申请专利号:

    CN201610138140.4

    申请日:

    2016.03.11

    公开号:

    CN105824270A

    公开日:

    2016.08.03

    当前法律状态:

    授权

    有效性:

    有权

    法律详情: 授权|||著录事项变更IPC(主分类):G05B 19/042变更事项:申请人变更前:长沙晗光电子科技有限公司变更后:湖南晗光智能科技股份有限公司变更事项:地址变更前:410023 湖南省长沙市长沙经济开发区新安路8号变更后:410205 湖南省长沙市高新区麓谷大道627号长海创业基地2楼203室|||实质审查的生效IPC(主分类):G05B 19/042申请日:20160311|||公开
    IPC分类号: G05B19/042 主分类号: G05B19/042
    申请人: 长沙晗光电子科技有限公司
    发明人: 龙佑喜; 曾胜田; 蒋卫东
    地址: 410023 湖南省长沙市长沙经济开发区新安路8号
    优先权:
    专利代理机构: 长沙星耀专利事务所 43205 代理人: 许伯严
    PDF完整版下载: PDF下载
    法律状态
    申请(专利)号:

    CN201610138140.4

    授权公告号:

    |||||||||

    法律状态公告日:

    2019.02.26|||2017.08.18|||2016.08.31|||2016.08.03

    法律状态类型:

    授权|||著录事项变更|||实质审查的生效|||公开

    摘要

    本发明涉及一种数控技术领域的运动控制器及控制方法,具体是指基于双核处理器的,一种多轴运动控制器及其闭环PWM脉冲的控制方法。包括主处理器核心、上位机、伺服驱动器,上位机与主处理器核心之间通过串行总线连接,将运动指令数据传送到主处理器核心,还包括一个协处理器核心和集成多通道的PWM控制器,以及共享内存,所述PWM控制器与协处理器核心共同完成位置跟踪;所述共享内存、主处理器核心、PWM控制器、协处理器核心依次连接形成闭环。1.采用单路多核心DSP数字信号处理器,不存在处理器核心间共用数据一致性问题,也提高了处理效率。2.将闭环PWM脉冲控制方法应用到运动控制中。3.本发明技术易于扩展应用。

    权利要求书

    1.多轴运动控制器及其闭环PWM脉冲的控制方法,包括主处理器核心(1)、上位机(5)、
    伺服驱动器(6),上位机(5)与主处理器核心(1)之间通过串行总线连接,将运动指令数据传
    送到主处理器核心(1),其特征在于,
    还包括一个协处理器核心(2)和集成多通道的PWM控制器(3),以及共享内存(4),所述
    PWM控制器(3)与协处理器核心(2)共同完成位置跟踪;所述共享内存(4)、主处理器核心
    (1)、PWM控制器(3)、协处理器核心(2)依次连接形成闭环。
    2.根据权利要求1所述的多轴运动控制器及其闭环PWM脉冲的控制方法,其特征在于:
    所述主处理器核心(1)与协处理器核心(2)并行工作,并且通过共享内存(4)交换数据。
    3.根据权利要求1所述的多轴运动控制器及其闭环PWM脉冲的控制方法,其特征在于:
    主处理器核心(1)产生的信号使PWM控制器(3)生成所需的脉冲信号。
    4.根据权利要求1所述的多轴运动控制器及其闭环PWM脉冲的控制方法,其特征在于:
    协处理器核心(2)接收PWM控制器(3)产生的中断信号,完成中断事件处理,并将处理结
    果写入共享内存(4)。
    5.根据权利要求1所述的多轴运动控制器及其闭环PWM脉冲的控制方法,其特征在于:
    PWM控制器(3)的每个通道产生脉冲控制信号,通过多通道分别输出到相应的伺服驱动
    器(6),控制电机运动。
    6.根据权利要求1或5所述的多轴运动控制器及其闭环PWM脉冲的控制方法,其特征在
    于包括以下控制步骤:
    步骤1、上位机(5)通过串行总线将运动控制指令数据发送到主处理器核心(1),主处理
    器核心(1)根据从共享内存(4)中读取各运动轴的当前位置与当前速度,并且周期性地进行
    插补算法处理;计算各轴在当前周期应该达到的目标速度与目标位置,并转换成相应通道
    的PWM脉冲频率,向PWM控制器(3)的相应通道更新脉冲频率,同时,向伺服驱动器(6)输出运
    动方向信号;
    步骤2、PWM控制器(3)的各个通道根据主处理器核心(1)计算出的相应PWM脉冲频率,输
    出符合要求的高精度连续驱动脉冲,伺服驱动器(6)接收到驱动脉冲,控制相应的轴电机运
    动;相应地,PWM控制器(3)在每个脉冲输出时,同时产生一个与协处理器核心(2)相应通道
    的中断请求;
    步骤3、接收到中断请求的协处理器核心(2),执行相应通道的中断服务处理程序,进行
    位置跟踪、计数等处理,并将处理结果写入共享内存(4),供主处理器核心(1)在下一周期使
    用;
    步骤4、重复步骤1至步骤3,硬件设备从共享内存(4)起,依次经过主处理器核心(1)、
    PWM控制器(3)、协处理器核心(2)返回共享内存(4),形成一个完整的处理闭环,执行一次在
    极短周期内的运动控制;周期性地执行上述计算,实现控制运动执行机构按预定轨迹运动。

    关 键 词:
    运动 控制器 及其 闭环 PWM 脉冲 控制 方法
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