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    广西11选5 计划: 一种STM32控制多路步进电机同步运行的控制系统及控制方法.pdf

    摘要
    申请专利号:

    广西11选5大小走势图 www.fnjpv.tw CN201610141070.8

    申请日:

    2016.03.11

    公开号:

    CN105824271A

    公开日:

    2016.08.03

    当前法律状态:

    授权

    有效性:

    有权

    法律详情: 授权|||著录事项变更IPC(主分类):G05B 19/042变更事项:申请人变更前:佛山市南海区欧谱曼迪科技有限责任公司变更后:广东欧谱曼迪科技有限公司变更事项:地址变更前:528251 广东省佛山市南海区桂城街道桂城平洲永安北路1号金谷光电产业社区A座504变更后:528251 广东省佛山市南海区桂城街道桂城平洲永安北路1号金谷光电产业社区A座504|||实质审查的生效IPC(主分类):G05B 19/042申请日:20160311|||公开
    IPC分类号: G05B19/042 主分类号: G05B19/042
    申请人: 佛山市南海区欧谱曼迪科技有限责任公司
    发明人: 韩防; 安昕; 张浠
    地址: 528251 广东省佛山市南海区桂城街道桂城平洲永安北路1号金谷光电产业社区A座504
    优先权:
    专利代理机构: 深圳市盈方知识产权事务所(普通合伙) 44303 代理人: 周才淇;刘杰
    PDF完整版下载: PDF下载
    法律状态
    申请(专利)号:

    CN201610141070.8

    授权公告号:

    |||||||||

    法律状态公告日:

    2018.07.27|||2017.05.31|||2016.08.31|||2016.08.03

    法律状态类型:

    授权|||著录事项变更|||实质审查的生效|||公开

    摘要

    本发明公开了一种STM32控制多路步进电机同步运行的控制系统,其中,包括一STM32单片机、步进电机驱动器和多路步进电机,所述STM32单片机和所述步进电机驱动器电连接,步进电机驱动器驱动步进电机,单片机控制多路步进电机同步运行,采用本发明可利用单片机的定时器资源模拟FPGA里的CLK时钟信号,把定时器中断函数里的代码执行时间近似成一个时刻点(相对于低速的步进电机),来模拟FPGA的并行执行效果,对多路电机进行同步控制,控制灵活,成本低。

    权利要求书

    1.一种STM32控制多路步进电机同步运行的控制系统,其特征在于,
    包括一STM32单片机、步进电机驱动器和多路步进电机,所述STM32单片
    机和所述步进电机驱动器连接,步进电机驱动器驱动步进电机,单片机控
    制多路步进电机同步运行。
    2.根据权利要求1所述的STM32控制多路步进电机同步运行的控制系
    统,其特征在于,所述每一路步进电机配置有一个用于复位的位置传感器。
    3.根据权利要求2所述的STM32控制多路步进电机同步运行的控制系
    统,其特征在于,所述STM32单片机包括至少一组用于推挽输出的GPIO,
    GPIO连接所述步进电机驱动器,驱动电平信号经比较放大后输出到多路步
    进电机上。
    4.根据权利要求3所述的STM32控制多路步进电机同步运行的控制系
    统,其特征在于,所述STM32单片机还包括外部中断,所述外部中断配置
    为上拉输入并和所述位置传感器连接,用于接收电机复位信号。
    5.根据权利要求1所述的STM32控制多路步进电机同步运行的控制系
    统,其特征在于,所述STM32单片机还包括定时器,所述定时器用于产生
    某一频率的时钟信号,控制电机运行的步数和运行的速度。
    6.根据权利要求1所述的STM32控制多路步进电机同步运行的控制系
    统,其特征在于,所述STM32单片机还包括一与外界通讯的RS232串口。
    7.一种STM32控制多路步进电机同步运行的控制方法,其特征在于,
    包括以下步骤:
    步骤a:单片机主函数执行电机初始化函数,对连接到步进电机的GPIO
    端口进行初始化,并根据具体应用来设定定时器的频率;
    步骤b:根据用户需求,调用用户需求的步进电机运行函数,将相应电
    机的运行参数通过全局变量传递到定时器中断函数中,在中断函数里设置
    对应电机的开关、电机速度等参数;
    步骤c:若有电机运行函数被调用,则触发定时器中断函数,执行步骤
    d操作,否则执行步骤m操作。
    步骤d:如果第一路步进电机函数有调用,执行步骤e操作,否则执行
    i操作。
    步骤e:在定时器内,打开对应电机的开关,再根据对应电机的速度参
    数值设置需要等待的定时器时钟个数;
    步骤f:在没有触发到位传感器的情况下,执行步骤g操作;否则执行
    步骤h操作。
    步骤g:电机先加速运行,达到指定的速度后开始匀速运行,在最后预
    计的步数内做减速运动,最后停止在预定的位置上,然后跳转至步骤i执
    行操作。
    步骤h:电机减速到用户预设值后,再反向运行一定步数。
    步骤i:程序进入下一个电机的执行函数入口。
    步骤j:如果第二路电机函数有调用,执行步骤e-h操作;否则执行步
    骤i操作。
    步骤k:如果第三路电机函数有调用,执行步骤e-h操作;否则执行步
    骤i操作。
    步骤l:直至最后第N路电机函数被调用,程序重复步骤e-h操作;否
    则执行步骤m操作。
    步骤m:退出定时器中断函数,返回主程序执行。
    8.根据权利要求7所述的STM32控制多路步进电机同步运行的控制方
    法,其中,在步骤a中,所述定时器的频率设置为40K。

    关 键 词:
    一种 STM32 控制 步进 电机 同步 运行 控制系统 方法
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