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    广西11选5走势图手机版: 一种控制从站伺服驱动器同步主站的方法.pdf

    摘要
    申请专利号:

    广西11选5大小走势图 www.fnjpv.tw CN201610327695.3

    申请日:

    2016.05.17

    公开号:

    CN105824275A

    公开日:

    2016.08.03

    当前法律状态:

    授权

    有效性:

    有权

    法律详情: 授权|||实质审查的生效IPC(主分类):G05B 19/042申请日:20160517|||公开
    IPC分类号: G05B19/042 主分类号: G05B19/042
    申请人: 深圳市雷赛智能控制股份有限公司; 深圳市雷赛软件技术有限公司
    发明人: 覃海涛; 龙世鹏; 吴立; 田天胜; 李卫平
    地址: 518000 广东省深圳市南山区登良路南油天安工业区2栋2楼B-2,D-2,2栋7楼,8楼
    优先权:
    专利代理机构: 深圳新创友知识产权代理有限公司 44223 代理人: 余敏
    PDF完整版下载: PDF下载
    法律状态
    申请(专利)号:

    CN201610327695.3

    授权公告号:

    ||||||

    法律状态公告日:

    2018.07.10|||2016.08.31|||2016.08.03

    法律状态类型:

    授权|||实质审查的生效|||公开

    摘要

    本发明公开了一种控制从站伺服驱动器同步主站的方法,所述控制同步主站的方法包括以下步骤:在所述第二核检测到SYNC同步信号后,获取CNT信号的当前值,CNT信号为所述PWM中断处理??橹胁鶳WM三角载波时的实时计数值;比较CNT信号的当前值与K/2的大小,其中,K为设定的PWM中断的起始时刻与SYNC同步信号的上升沿之间的允许时间漂移值所对应的PWM三角载波计数值;在CNT的当前值大于等于K/2时,判断计数方向,根据所述计数方向设置CNT的值为中断值或者距离中断值设定阈值范围内的整数值;控制PWM中断处理??樵赑WM三角载波的每个起始时刻均起始产生PWM中断。本发明的控制方法,可避免不同步而导致的实时指令接收异常问题,使得所控制的伺服电机无抖动现象。

    权利要求书

    1.一种控制从站伺服驱动器同步主站的方法,其特征在于:所述从站伺服驱动器
    包括ESC控制器和双核MCU,所述双核MCU的第二核中包括PWM中断处理???,
    所述PWM中断处理??楦菁剖J讲鶳WM三角载波;所述控制同步主站的方法
    包括以下步骤:在所述第二核检测到SYNC同步信号后,获取CNT信号的当前值,CNT
    信号为所述PWM中断处理??橹胁鶳WM三角载波时的实时计数值;比较CNT信
    号的当前值与K/2的大小,其中,K为设定的PWM中断的起始时刻与SYNC同步信
    号的上升沿之间的允许时间漂移值所对应的PWM三角载波计数值;在CNT的当前值
    大于等于K/2时,判断计数方向,根据所述计数方向设置CNT的值为中断值或者距离
    中断值设定阈值范围内的整数值;控制所述PWM中断处理??樵谒鯬WM三角载波
    的每个起始时刻均起始产生PWM中断。
    2.根据权利要求1所述的控制从站伺服驱动器同步主站的方法,其特征在于:所
    述PWM中断处理??椴捎肅NT=0时的下溢中断;根据所述计数方向设置CNT信号
    的值为0或者1~K/4之间的整数。
    3.根据权利要求2所述的控制从站伺服驱动器同步主站的方法,其特征在于:在
    所述计数方向为向上计数时,设置CNT信号的值为1~K/4之间的整数。
    4.根据权利要求3所述的控制从站伺服驱动器同步主站的方法,其特征在于:设
    置CNT信号的值为1。
    5.根据权利要求2所述的控制从站伺服驱动器同步主站的方法,其特征在于:在
    所述计数方向为向下计数时,设置CNT信号的值为0。
    6.根据权利要求1所述的控制从站伺服驱动器同步主站的方法,其特征在于:控
    制所述PWM中断处理??樵谒鯬WM中断的起始时刻接收从所述双核MCU的第一
    核中解析输出的实时控制指令。
    7.根据权利要求6所述的控制从站伺服驱动器同步主站的方法,其特征在于:控
    制在所述PWM中断处理??榻邮账鍪凳笨刂浦噶詈?,所述PWM中断处理??橹葱?br />伺服三环控制过程。
    8.根据权利要求6所述的控制从站伺服驱动器同步主站的方法,其特征在于:所
    述实时控制指令包括实时位置控制指令,实时速度控制指令或者实时转矩控制指令。

    关 键 词:
    一种 控制 伺服 驱动器 同步 方法
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