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    广西11选5官网最快: 叉车及叉车的控制方法.pdf

    摘要
    申请专利号:

    广西11选5大小走势图 www.fnjpv.tw CN201380004219.2

    申请日:

    2013.12.27

    公开号:

    CN104903627A

    公开日:

    2015.09.09

    当前法律状态:

    终止

    有效性:

    无权

    法律详情: 未缴年费专利权终止IPC(主分类):F16H 61/431申请日:20131227授权公告日:20170222终止日期:20171227|||授权|||实质审查的生效IPC(主分类):F16H 61/431申请日:20131227|||公开
    IPC分类号: F16H61/431; B66F9/22 主分类号: F16H61/431
    申请人: 株式会社小松制作所
    发明人: 金子慎治; 大岩泰司
    地址: 日本东京都
    优先权:
    专利代理机构: 中科专利商标代理有限责任公司11021 代理人: 雒运朴
    PDF完整版下载: PDF下载
    法律状态
    申请(专利)号:

    CN201380004219.2

    授权公告号:

    |||||||||

    法律状态公告日:

    2018.12.14|||2017.02.22|||2015.10.07|||2015.09.09

    法律状态类型:

    专利权的终止|||授权|||实质审查的生效|||公开

    摘要

    本发明提供一种叉车及叉车的控制方法,所述叉车具备:可变容量型的行驶用液压泵,其由发动机来驱动;液压马达,其在与行驶用液压泵之间形成闭合回路,且由从行驶用液压泵喷出的工作油来驱动;驱动轮,其由液压马达来驱动,在由油门开度传感器检测出的油门开度减少的情况下,为了使行驶用液压泵对油门操作部的操作量的响应性变化,向记录有与油门开度及行驶用液压泵的目标最大吸收转矩或叉车的车速对应而预先求出的设定值的表提供油门开度传感器检测出的油门开度及行驶用液压泵的目标最大吸收转矩,来求解设定值,并使用得到的设定值对油门开度传感器检测出的油门开度进行修正,求解修正油门开度。

    权利要求书

    权利要求书
    1.  一种叉车,具备:可变容量型的行驶用液压泵,其由发动机来驱动;液压马达,其在与所述行驶用液压泵之间形成闭合回路,且由从所述行驶用液压泵喷出的工作油来驱动;驱动轮,其由所述液压马达来驱动,其中,所述叉车包括:
    油门操作部,其进行用于使向所述发动机供给的燃料供给量增减的操作;
    油门开度传感器,其检测所述油门操作部的操作量即油门开度;
    控制装置,其具有调制控制部及目标最大吸收转矩设定部,该调制控制部求解所述油门开度的对应于截止频率或时间常数的设定值而延迟的值作为修正油门开度,该目标最大吸收转矩设定部根据所述修正油门开度来求解所述行驶用液压泵的目标最大吸收转矩或所述行驶用液压泵具有的斜板的目标斜板倾转角,所述控制装置对所述行驶用液压泵进行控制,
    所述调制控制部参照至少记录有与所述修正油门开度对应的截止频率或时间常数的设定值的表,根据在上次的控制周期中得到的修正油门开度来求解所述设定值,并使用得到的所述设定值对所述油门开度传感器检测出的所述油门开度进行修正,求解本次的控制周期的修正油门开度,
    所述目标最大吸收转矩设定部根据所述本次的控制周期的修正油门开度来求解所述目标最大吸收转矩或所述目标斜板倾转角。

    2.  一种叉车,具备:可变容量型的行驶用液压泵,其由发动机来驱动;液压马达,其在与所述行驶用液压泵之间形成闭合回路,且由从所述行驶用液压泵喷出的工作油来驱动;驱动轮,其由所述液压马达来驱动,其中,所述叉车包括:
    油门操作部,其进行用于使向所述发动机供给的燃料供给量增减的操作;
    油门开度传感器,其检测所述油门操作部的操作量即油门开度;
    控制装置,其具有调制控制部及目标最大吸收转矩设定部,该调制控制部求解所述油门开度的对应于截止频率或时间常数的设定值而延迟的值作为修正油门开度,该目标最大吸收转矩设定部根据所述修正油门开度 来求解所述行驶用液压泵的目标最大吸收转矩或所述行驶用液压泵具有的斜板的目标斜板倾转角,所述控制装置对所述行驶用液压泵进行控制,
    所述调制控制部参照记录有与所述修正油门开度、及所述行驶用液压泵的目标最大吸收转矩、所述斜板的目标斜板倾转角或所述叉车的车速对应的截止频率或时间常数的设定值的表,根据在上次的控制周期中得到的修正油门开度、及所述行驶用液压泵的目标最大吸收转矩或所述目标斜板倾转角来求解所述设定值,并使用得到的所述设定值对所述油门开度传感器检测出的所述油门开度进行修正,求解本次的控制周期的修正油门开度,
    所述目标最大吸收转矩设定部根据所述本次的控制周期的修正油门开度来求解所述目标最大吸收转矩或所述目标斜板倾转角。

    3.  一种叉车,具备:可变容量型的行驶用液压泵,其由发动机来驱动;液压马达,其在与所述行驶用液压泵之间形成闭合回路,且由从所述行驶用液压泵喷出的工作油来驱动;驱动轮,其由所述液压马达来驱动,其中,所述叉车包括:
    油门操作部,其进行用于使向所述发动机供给的燃料供给量增减的操作;
    油门开度传感器,其检测所述油门操作部的操作量即油门开度;
    控制装置,其具有调制控制部及目标最大吸收转矩设定部,该调制控制部求解所述油门开度的对应于截止频率或时间常数的设定值而延迟的值作为修正油门开度,该目标最大吸收转矩设定部根据所述修正油门开度来求解所述行驶用液压泵的目标最大吸收转矩或所述行驶用液压泵具有的斜板的目标斜板倾转角,所述控制装置对所述行驶用液压泵进行控制,
    所述调制控制部在由所述油门开度传感器检测出的所述油门开度减少的情况下,参照记录有与所述修正油门开度、及所述行驶用液压泵的目标最大吸收转矩、所述行驶用液压泵具有的斜板的目标斜板倾转角或所述叉车的车速对应而预先设定的截止频率或时间常数的设定值的表,根据在上次的控制周期中得到的修正油门开度、及所述行驶用液压泵的目标最大吸收转矩或目标斜板倾转角来求解所述设定值,并使用得到的所述设定值对所述油门开度传感器检测出的所述油门开度进行修正,求解本次的控制 周期的修正油门开度,
    所述目标最大吸收转矩设定部根据所述本次的控制周期的修正油门开度来求解所述目标最大吸收转矩或所述目标斜板倾转角。

    4.  根据权利要求2或3所述的叉车,其中,
    所述截止频率或所述时间常数的设定值以随着所述目标最大吸收转矩、目标斜板倾转角或所述车速减小而使所述行驶用液压泵的响应性升高的方式设定。

    5.  根据权利要求2或3所述的叉车,其中,
    所述截止频率或所述时间常数的设定值以随着所述目标最大吸收转矩、目标斜板倾转角或所述车速减小而使所述行驶用液压泵的响应性升高,随着所述油门开度减小而使所述响应性降低的方式设定。

    6.  根据权利要求1~5中任一项所述的叉车,其中,
    所述调制控制部将在参照所述表时使用的所述目标最大吸收转矩或所述目标斜板倾转角保持为所述油门开度传感器检测到所述油门开度的减少的时刻下的值,
    所述调制控制部在所述油门开度传感器检测到所述油门开度的增加时,解除所述保持。

    7.  一种叉车,具备:可变容量型的行驶用液压泵,其由发动机来驱动;液压马达,其在与所述行驶用液压泵之间形成闭合回路,且由从所述行驶用液压泵喷出的工作油来驱动;驱动轮,其由所述液压马达来驱动,其中,所述叉车包括:
    油门操作部,其进行用于使向所述发动机供给的燃料供给量增减的操作;
    油门开度传感器,其检测所述油门操作部的操作量即油门开度;
    控制装置,其具有调制控制部及目标最大吸收转矩设定部,该调制控制部求解所述油门开度的对应于截止频率或时间常数的设定值而延迟的值作为修正油门开度,该目标最大吸收转矩设定部根据所述修正油门开度来求解所述行驶用液压泵的目标最大吸收转矩或所述行驶用液压泵具有的斜板的目标斜板倾转角,所述控制装置对所述行驶用液压泵进行控制,
    所述调制控制部根据对所述油门操作部的操作量而选择进行如下处 理,
    第一种处理:参照记录有与所述修正油门开度、及所述行驶用液压泵的目标最大吸收转矩、所述斜板的目标斜板倾转角或所述叉车的车速对应的截止频率或时间常数的第一设定值的第一表,根据在上次的控制周期中得到的修正油门开度、及所述行驶用液压泵的目标最大吸收转矩或所述目标斜板倾转角来求解所述第一设定值,并使用得到的所述第一设定值对所述油门开度传感器检测出的所述油门开度进行修正,求解本次的控制周期的修正油门开度,
    第二种处理:参照记录有与所述油门开度对应的截止频率或时间常数的第二设定值的第二表,根据所述油门开度传感器检测出的所述油门开度、及所述行驶用液压泵的目标最大吸收转矩或所述目标斜板倾转角来求解所述第二设定值,并使用得到的所述第二设定值对所述油门开度传感器检测出的所述油门开度进行修正,求解本次的控制周期的修正油门开度,
    所述目标最大吸收转矩设定部根据所述本次的控制周期的修正油门开度来求解所述目标最大吸收转矩或所述目标斜板倾转角。

    8.  一种叉车,具备:可变容量型的行驶用液压泵,其由发动机来驱动;液压马达,其在与所述行驶用液压泵之间形成闭合回路,且由从所述行驶用液压泵喷出的工作油来驱动;驱动轮,其由所述液压马达来驱动,其中,所述叉车包括:
    油门操作部,其进行用于使向所述发动机供给的燃料供给量增减的操作;
    油门开度传感器,其检测所述油门操作部的操作量即油门开度;
    控制装置,其具有调制控制部及目标最大吸收转矩设定部,该调制控制部求解所述油门开度的对应于截止频率或时间常数的设定值而延迟的值作为修正油门开度,该目标最大吸收转矩设定部根据所述修正油门开度来求解所述行驶用液压泵的目标最大吸收转矩或所述行驶用液压泵具有的斜板的目标斜板倾转角,所述控制装置对所述行驶用液压泵进行控制,
    所述调制控制部在由所述油门开度传感器检测出的所述油门开度减少的情况下,参照记录有与所述油门开度、及所述行驶用液压泵的目标最大吸收转矩、所述斜板的目标斜板倾转角或所述叉车的车速对应的截止频 率或时间常数的第一设定值的第一表,根据在上次的控制周期中得到的修正油门开度、及所述行驶用液压泵的目标最大吸收转矩或所述目标斜板倾转角来求解所述第一设定值,并使用得到的所述第一设定值对所述油门开度传感器检测出的所述油门开度进行修正,求解本次的控制周期的修正油门开度,
    所述调制控制部在由所述油门开度传感器检测出的所述油门开度减少的情况下,参照记录有与所述油门开度对应的截止频率或时间常数的第二设定值的第二表,根据所述油门开度传感器检测出的所述油门开度、及所述行驶用液压泵的目标最大吸收转矩或所述目标斜板倾转角来求解所述第二设定值,并使用得到的所述第二设定值对所述油门开度传感器检测出的所述油门开度进行修正,求解本次的控制周期的修正油门开度,
    所述目标最大吸收转矩设定部根据所述本次的控制周期的修正油门开度来求解所述目标最大吸收转矩或所述目标斜板倾转角。

    9.  根据权利要求7或8所述的叉车,其中,
    所述截止频率或所述时间常数的第一设定值以随着所述最大吸收转矩、目标斜板倾转角或所述车速减小而使所述行驶用液压泵的响应性升高的方式设定,
    所述第二设定值以在所述油门开度增加的情况下,随着所述油门开度增大而使所述响应性降低之后再次升高的方式设定。

    10.  根据权利要求7或8所述的叉车,其中,
    所述截止频率或所述时间常数的第一设定值以随着所述最大吸收转矩、目标斜板倾转角或所述车速减小而使所述行驶用液压泵的响应性升高,随着所述油门开度减小而使所述响应性降低的方式设定,
    所述第二设定值以在所述油门开度增加的情况下,随着所述油门开度增大而使所述响应性降低之后再次升高的方式设定。

    11.  一种叉车的控制方法,其中,
    所述叉车具备:可变容量型的行驶用液压泵,其由发动机来驱动;液压马达,其在与所述行驶用液压泵之间形成闭合回路,且由从所述行驶用液压泵喷出的工作油来驱动;驱动轮,其由所述液压马达来驱动;油门操作部,其进行用于使向所述发动机供给的燃料供给量增减的操作;油门开 度传感器,其检测所述油门操作部的操作量即油门开度,所述叉车的控制方法为,在控制所述叉车时,求解所述油门开度的对应于截止频率或时间常数的设定值而延迟的值作为修正油门开度,根据所述修正油门开度来求解所述行驶用液压泵的目标最大吸收转矩或所述行驶用液压泵具有的斜板的目标斜板倾转角,而对所述行驶用液压泵进行控制,
    此时,参照至少记录有与所述修正油门开度对应的截止频率或时间常数的设定值的表,根据在上次的控制周期中得到的修正油门开度来求解所述设定值,
    使用得到的所述设定值对所述油门开度传感器检测出的所述油门开度进行修正,求解本次的控制周期的修正油门开度,
    根据所述本次的控制周期的修正油门开度来求解所述目标最大吸收转矩或所述目标斜板倾转角,而对所述行驶用液压泵进行控制。

    12.  一种叉车的控制方法,其中,
    所述叉车具备:可变容量型的行驶用液压泵,其由发动机来驱动;液压马达,其在与所述行驶用液压泵之间形成闭合回路,且由从所述行驶用液压泵喷出的工作油来驱动;驱动轮,其由所述液压马达来驱动;油门操作部,其进行用于使向所述发动机供给的燃料供给量增减的操作;油门开度传感器,其检测所述油门操作部的操作量即油门开度,所述叉车的控制方法为,在控制所述叉车时,求解所述油门开度的对应于截止频率或时间常数的设定值而延迟的值作为修正油门开度,根据所述修正油门开度来求解所述行驶用液压泵的目标最大吸收转矩或所述行驶用液压泵具有的斜板的目标斜板倾转角,而对所述行驶用液压泵进行控制,
    此时,参照记录有与所述修正油门开度、及所述行驶用液压泵的目标最大吸收转矩、所述斜板的目标斜板倾转角或所述叉车的车速对应的截止频率或时间常数的设定值的表,根据在上次的控制周期中得到的修正油门开度、及所述行驶用液压泵的目标最大吸收转矩或所述目标斜板倾转角来求解所述设定值,
    使用得到的所述设定值对所述油门开度传感器检测出的所述油门开度进行修正,求解本次的控制周期的修正油门开度,
    根据所述本次的控制周期的修正油门开度来求解所述目标最大吸收 转矩或所述目标斜板倾转角,而对所述行驶用液压泵进行控制。

    13.  一种叉车的控制方法,其中,
    所述叉车具备:可变容量型的行驶用液压泵,其由发动机来驱动;液压马达,其在与所述行驶用液压泵之间形成闭合回路,且由从所述行驶用液压泵喷出的工作油来驱动;驱动轮,其由所述液压马达来驱动;油门操作部,其进行用于使向所述发动机供给的燃料供给量增减的操作;油门开度传感器,其检测所述油门操作部的操作量即油门开度,所述叉车的控制方法为,在控制所述叉车时,求解所述油门开度的对应于截止频率或时间常数的设定值而延迟的值作为修正油门开度,根据所述修正油门开度来求解所述行驶用液压泵的目标最大吸收转矩或所述行驶用液压泵具有的斜板的目标斜板倾转角,而对所述行驶用液压泵进行控制,
    此时,在由所述油门开度传感器检测出的所述油门开度减少的情况下,参照记录有与所述油门开度、及所述行驶用液压泵的目标最大吸收转矩、所述行驶用液压泵具有的斜板的目标斜板倾转角或所述叉车的车速对应而预先设定的截止频率或时间常数的设定值的表,根据在上次的控制周期中得到的修正油门开度、及所述行驶用液压泵的目标最大吸收转矩或目标斜板倾转角来求解所述设定值,
    使用得到的所述设定值对所述油门开度传感器检测出的所述油门开度进行修正,求解本次的控制周期的修正油门开度,
    根据所述本次的控制周期的修正油门开度来求解所述目标最大吸收转矩或所述目标斜板倾转角,而对所述行驶用液压泵进行控制。

    14.  根据权利要求12或13所述的叉车的控制方法,其中,
    所述截止频率或所述时间常数的设定值以随着所述目标最大吸收转矩、目标斜板倾转角或所述车速减小而使所述行驶用液压泵的响应性升高的方式设定。

    15.  根据权利要求12或13所述的叉车的控制方法,其中,
    所述截止频率或所述时间常数的设定值以随着所述目标最大吸收转矩、目标斜板倾转角或所述车速减小而使所述行驶用液压泵的响应性升高,随着所述油门开度减小而使所述响应性降低的方式设定。

    16.  根据权利要求11~15中任一项所述的叉车的控制方法,其中,
    所述调制控制部将在参照所述表时使用的所述目标最大吸收转矩或所述目标斜板倾转角保持为所述油门开度传感器检测到所述油门开度的减少的时刻下的值,
    所述调制控制部在所述油门开度传感器检测到所述油门开度的增加时,解除所述保持。

    17.  一种叉车的控制方法,其中,
    所述叉车具备:可变容量型的行驶用液压泵,其由发动机来驱动;液压马达,其在与所述行驶用液压泵之间形成闭合回路,且由从所述行驶用液压泵喷出的工作油来驱动;驱动轮,其由所述液压马达来驱动;油门操作部,其进行用于使向所述发动机供给的燃料供给量增减的操作;油门开度传感器,其检测所述油门操作部的操作量即油门开度,所述叉车的控制方法为,在控制所述叉车时,求解所述油门开度的对应于截止频率或时间常数的设定值而延迟的值作为修正油门开度,根据所述修正油门开度来求解所述行驶用液压泵的目标最大吸收转矩或所述行驶用液压泵具有的斜板的目标斜板倾转角,而对所述行驶用液压泵进行控制,
    此时,根据对所述油门操作部的操作量而选择进行如下处理,
    第一种处理:参照记录有与所述修正油门开度、及所述行驶用液压泵的目标最大吸收转矩、所述斜板的目标斜板倾转角或所述叉车的车速对应的截止频率或时间常数的第一设定值的第一表,根据在上次的控制周期中得到的修正油门开度、及所述行驶用液压泵的目标最大吸收转矩或所述目标斜板倾转角来求解所述第一设定值,并使用得到的所述第一设定值对所述油门开度传感器检测出的所述油门开度进行修正,求解本次的控制周期的修正油门开度,
    第二种处理:参照记录有与所述油门开度对应的截止频率或时间常数的第二设定值的第二表,根据所述油门开度传感器检测出的所述油门开度、及所述行驶用液压泵的目标最大吸收转矩或所述目标斜板倾转角来求解所述第二设定值,并使用得到的所述第二设定值对所述油门开度传感器检测出的所述油门开度进行修正,求解本次的控制周期的修正油门开度,
    根据所述本次的控制周期的修正油门开度来求解所述目标最大吸收转矩或所述目标斜板倾转角,而对所述行驶用液压泵进行控制。

    18.  一种叉车的控制方法,其中,
    所述叉车具备:可变容量型的行驶用液压泵,其由发动机来驱动;液压马达,其在与所述行驶用液压泵之间形成闭合回路,且由从所述行驶用液压泵喷出的工作油来驱动;驱动轮,其由所述液压马达来驱动;油门操作部,其进行用于使向所述发动机供给的燃料供给量增减的操作;油门开度传感器,其检测所述油门操作部的操作量即油门开度,所述叉车的控制方法为,在控制所述叉车时,求解所述油门开度的对应于截止频率或时间常数的设定值而延迟的值作为修正油门开度,根据所述修正油门开度来求解所述行驶用液压泵的目标最大吸收转矩或所述行驶用液压泵具有的斜板的目标斜板倾转角,而对所述行驶用液压泵进行控制,
    此时,在由所述油门开度传感器检测出的所述油门开度减少的情况下,参照记录有与所述修正油门开度、及所述行驶用液压泵的目标最大吸收转矩、所述斜板的目标斜板倾转角或所述叉车的车速对应的截止频率或时间常数的第一设定值的第一表,根据在上次的控制周期中得到的修正油门开度、及所述行驶用液压泵的目标最大吸收转矩或所述目标斜板倾转角来求解所述第一设定值,并使用得到的所述第一设定值对所述油门开度传感器检测出的所述油门开度进行修正,求解本次的控制周期的修正油门开度,
    在由所述油门开度传感器检测出的所述油门开度减少的情况下,参照记录有与所述油门开度对应的截止频率或时间常数的第二设定值的第二表,根据所述油门开度传感器检测出的所述油门开度、及所述行驶用液压泵的目标最大吸收转矩或所述目标斜板倾转角来求解所述第二设定值,并使用得到的所述第二设定值对所述油门开度传感器检测出的所述油门开度进行修正,求解本次的控制周期的修正油门开度,
    根据所述本次的控制周期的修正油门开度来求解所述目标最大吸收转矩或所述目标斜板倾转角,而对所述行驶用液压泵进行控制。

    19.  根据权利要求17或18所述的叉车的控制方法,其中,
    所述截止频率或所述时间常数的第一设定值以随着所述目标最大吸收转矩、目标斜板倾转角或所述车速减小而使所述行驶用液压泵的响应性升高的方式设定,
    所述第二设定值以在所述油门开度增加的情况下,随着所述油门开度增大而使所述响应性降低之后再次升高的方式设定。

    20.  根据权利要求17或18所述的叉车的控制方法,其中,
    所述截止频率或所述时间常数的第一设定值以随着所述目标最大吸收转矩、目标斜板倾转角或所述车速减小而使所述行驶用液压泵的响应性升高,随着所述油门开度减小而使所述响应性降低的方式设定,
    所述第二设定值以在所述油门开度增加的情况下,随着所述油门开度增大而使所述响应性降低之后再次升高的方式设定。

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