• 最美逆行!高速隧道突发火灾  交警三次逆行穿火线撤离400多名群众 2019-07-17
  • 《陕西省县域经济社会发展监测考评办法》解读 2019-07-17
  • 一切都是老板炒工人的鱿鱼 2019-07-14
  • 赏花不用跑远 宗角禄康开得正艳 2019-07-14
  • 车俊会见毛里求斯代总统 2019-07-14
  • 除了杨崇勇,“2亿元贪官俱乐部”至少还有这些人 2019-07-09
  • [民生热线]咸安西大街烤鸭店每天油烟扰民 区政府:已责令整改 2019-07-09
  • 海淀:得天独厚的自然条件 2019-07-09
  • 进京通行证限次数!70.9万辆本地化使用外埠号牌车或将受影响 2019-07-06
  • 6月14日凤凰直通车:茅台再开市场化招聘大门,32个部门要285人葡萄 种植 2019-07-05
  • 东京湾产业转型启示录 2019-07-05
  • 中国三星获第十二届人民企业社会责任奖年度扶贫奖 2019-06-30
  • 一个语文基础都没有的人就喜欢指手画脚, 2019-06-30
  • 匹夫有责之一百一十二—道义大义的博客—强国博客—人民网 2019-06-25
  • 原来端午节也可以过得很“文艺” 2019-06-10
    • / 18
    • 下载费用:20 金币  

    广西11选5走势图开奖结果查询: 基于速度障碍的无人车实时轨迹规划方法.pdf

    摘要
    申请专利号:

    广西11选5大小走势图 www.fnjpv.tw CN201510278572.0

    申请日:

    2015.05.27

    公开号:

    CN104933228A

    公开日:

    2015.09.23

    当前法律状态:

    授权

    有效性:

    有权

    法律详情: 授权|||实质审查的生效IPC(主分类):G06F 17/50申请日:20150527|||公开
    IPC分类号: G06F17/50 主分类号: G06F17/50
    申请人: 西安交通大学
    发明人: 杨静; 史椸; 陈鹏鹏; 杜少毅; 薛建儒
    地址: 710049陕西省西安市咸宁西路28号
    优先权:
    专利代理机构: 西安通大专利代理有限责任公司61200 代理人: 陆万寿
    PDF完整版下载: PDF下载
    法律状态
    申请(专利)号:

    CN201510278572.0

    授权公告号:

    ||||||

    法律状态公告日:

    2018.03.02|||2015.10.21|||2015.09.23

    法律状态类型:

    授权|||实质审查的生效|||公开

    摘要

    本发明公开一种基于速度障碍的无人车实时轨迹规划方法,包括:1:基于无人车A的当前位置构造防碰机动搜索树的节点ni,j;2:基于无人车A及障碍物速度构造无人车A的可达防碰速度集合RAVj(ti);3:通过三次多项式光滑可控单元计算当前规划时刻的最佳速度;4:设置速度风险因子riski();5:基于可达速度集合RVj(ti)和riski()选择新的速度,即ti时刻操作符oi,j,l;6:基于节点ni,j和操作符oi,j,l构造树枝ej,k,获得时刻ti+1或ti+Ts时刻节点ni+1,k;7:如ni+1,k节点状态位于目标状态g的极小邻域内,则算法完成,否则返回第一步循环计算。本发明适用于无人驾驶车辆换道、交叉路口转弯、避障等各种机动情况下的实时轨迹规划,在多个动态障碍物存在条件下能够保证实时性和规划结果的高精度,并最大限度地满足规划速度及轨迹平滑性的要求。

    权利要求书

    权利要求书
    1.  基于速度障碍的无人车实时轨迹规划方法,其特征在于,包括以下步骤:
    步骤一,基于无人车A的当前位置构造防碰机动搜索树的节点ni,j,表示时刻ti无人车A的位置和速度:
    节点:ni,j={xi,j=(Xj(ti),Yj(ti)),v→i,j=(υj,x(ti),υj,y(ti))}---(1)]]>
    其中ni,j是ti时刻第j个节点,xi,j=(Xj(ti),Yj(ti))是A的位置信息,是A的速度信息;
    步骤二,基于无人车A的速度及障碍物速度获得无人车A的可达防碰速度集合RAVj(ti),构造防碰机动搜索树的操作符oi,j,l:
    操作符:Oi,j,l={v→l|v→l∈RAVj(ti),v→l=(υl,x(ti),υl,y(ti))=v→i,j+AXYTs}---(2)]]>
    可达防碰速度集合RAVj(ti)中的速度作为防碰机动搜索树中的操作符,通过其扩展ti时刻的节点到ti+1时刻的后继节点,且ti+1=ti+Ts;其中,RAVj(ti)是为节点ni,j计算的可达避障速度,AXY为无人车A在二维平面的可行加速度区域,oi,j,l是节点ni,j上第l个操作符;
    步骤三,通过三次多项式光滑可控单元计算当前规划时刻的最佳速度
    步骤四,设置速度风险因子速度风险因子是所选择的速度同所有障碍物发生碰撞的最短预测时间以及同之间距离的函数:
    riski(v→l)=pt/tci(v→l)+pυ||v→lperf-v→l||---(3)]]>
    其中pt和pυ分别是碰撞时间项和速度偏差项的加权因子,pt根据采样间隔Ts选取,pυ根据最大加速度和采样间隔Ts选??;
    步骤五,基于可达速度集合RV和选择新的速度即ti时刻操作符oi,j,l;
    步骤六,基于节点ni,j和操作符oi,j,l构造树枝ej,k,获得时刻ti+1或ti+Ts时刻节点ni+1,k:
    树枝:ej,k={(ni,j,ni+1,k)|ni+1,k=ni,j+((Oi,j,l+v→i,j)Ts/2)---(4)]]>
    ej,k是防碰机动搜索树中ti时刻节点ni,j同ti+1时刻节点ni+1,k之间的边;
    步骤七,如ni+1,k节点状态为目标状态g,则算法完成,否则返回第一步循环计算。

    2.  根据权利要求书1所述的基于速度障碍的无人车实时轨迹规划方法,其特征在于:可达防碰速度集合RAVj(ti)包含可达速度集合RVj(ti)和速度障碍OVj(ti);
    VO=i=1mVOi]]>
    其中:m是障碍物的个数,此时的VO称为联合速度障碍VO,ti时刻第j个节点的VO记为OVj(ti);
    RV(v→l)={v→l:||v→l||∈[υmin,υmax](v→l-v→)∈AXYTs}]]>
    其中:Ts为采样间隔;ti时刻第j个节点的记为RVj(ti);
    RAV(v→l)=RV(v→l)ΘVO]]>
    其中Θ是集合差集的运算符。

    3.  根据权利要求书1所述的基于速度障碍的无人车实时轨迹规划算法,其特征在于:步骤五中新的速度为:
    v→l=argminv→l∈RV(v→l)riski(v→l);]]>
    新的速度为通过在RVj(ti)中进行N次采样来逼近速度风险性因子最小的速度。

    关 键 词:
    基于 速度 障碍 无人 实时 轨迹 规划 方法
      专利查询网所有资源均是用户自行上传分享,仅供网友学习交流,未经上传用户书面授权,请勿作他用。
    0条评论

    还可以输入200字符

    暂无评论,赶快抢占沙发吧。

    关于本文
    本文标题:基于速度障碍的无人车实时轨迹规划方法.pdf
    链接地址://www.fnjpv.tw/p-6376077.html
    关于我们 - 网站声明 - 网站地图 - 资源地图 - 友情链接 - 网站客服客服 - 联系我们

    [email protected] 2017-2018 www.fnjpv.tw网站版权所有
    经营许可证编号:粤ICP备17046363号-1 
     


    收起
    展开
  • 最美逆行!高速隧道突发火灾  交警三次逆行穿火线撤离400多名群众 2019-07-17
  • 《陕西省县域经济社会发展监测考评办法》解读 2019-07-17
  • 一切都是老板炒工人的鱿鱼 2019-07-14
  • 赏花不用跑远 宗角禄康开得正艳 2019-07-14
  • 车俊会见毛里求斯代总统 2019-07-14
  • 除了杨崇勇,“2亿元贪官俱乐部”至少还有这些人 2019-07-09
  • [民生热线]咸安西大街烤鸭店每天油烟扰民 区政府:已责令整改 2019-07-09
  • 海淀:得天独厚的自然条件 2019-07-09
  • 进京通行证限次数!70.9万辆本地化使用外埠号牌车或将受影响 2019-07-06
  • 6月14日凤凰直通车:茅台再开市场化招聘大门,32个部门要285人葡萄 种植 2019-07-05
  • 东京湾产业转型启示录 2019-07-05
  • 中国三星获第十二届人民企业社会责任奖年度扶贫奖 2019-06-30
  • 一个语文基础都没有的人就喜欢指手画脚, 2019-06-30
  • 匹夫有责之一百一十二—道义大义的博客—强国博客—人民网 2019-06-25
  • 原来端午节也可以过得很“文艺” 2019-06-10
  • 安徽省25选5开奖结果 江苏十一选五走势下载 漂亮猫咪电子游艺 特码表 金蟾捕鱼大圣捕鱼破解版 仁川联队全北现代 弗罗西诺内vs尤文图斯直播 热刺阵容 pk10开奖 泰坦帝国送彩金